刘敬是齐国人，汉高帝五年（前202），他到陇西戍守边塞，路过洛阳，当时高帝正住在那里。娄敬进城后就摘下拉车子用的那块横木，穿着羊皮袄，去见齐人虞将军说：“我希望见到皇帝谈谈有关国家的大事。”虞将军要给他一件鲜洁的好衣服换上，娄敬说：“我穿着丝绸衣服来，就穿着丝绸衣服去拜见；穿着粗布短衣来，就穿着粗布短衣去拜见：我是决不会换衣服的。”于是虞将军进宫把娄敬的请求报告给皇帝。皇帝召娄敬进宫来见，并赐给他饭吃。
等了一会儿，皇帝就问娄敬要谈什么大事，娄敬便劝说皇帝道：“陛下建都洛阳，难道是要跟周朝比试一下兴隆吗？”皇帝说：“是的。”娄敬说：“陛下取得天下跟周朝是不同的。周朝的先祖从后稷开始，尧封他于邰（ｔáｉ，台），积累德政善事十几代。公刘为避开夏桀的暴政而到豳（ｂīｎ，宾）居住。太王因为狄族侵扰的缘故，离开豳，拄着马鞭只身移居到岐山，国内的人都争相跟着他去岐山。到了周文王做了西方诸侯之长时，他曾妥善地解决了虞国和芮（ｒｕì，瑞）国的争端，从此才成了禀受天命统治天下的人，贤能之士吕望、伯夷自海边回来归附于他。周武王讨伐殷纣时，不相约而自动到孟津会盟的八百诸侯，大家都说殷纣可以讨伐了，于是就灭掉了殷。周成王即位，周公等人辅佐他，就在洛邑营造成周城，把它作为天下的中心，四方各地的诸侯来交纳贡物赋税，道路都是均等的。这样君主有德行就容易靠它称王统治天下，没德行就容易因此灭亡。凡是建都于此的，都想要像周朝一样务必用德政来感召人民，而不想依靠险要的自然形势，让后代君主骄奢淫逸来虐待百姓。在周朝鼎盛时期，天下和睦，四方各族心向洛邑，归附周朝，仰慕周君的道义，感念他的恩德，依附而且一起奉事周天子，不驻一兵防守，不用一卒出战，八方大国的百姓没有不归顺臣服的，都进献贡物和赋税。到了周朝衰败的时候，分为西周和东周两小国，天下没谁再来朝拜，周室已经不能控制天下。不是它的恩德太少，而是形势太弱了。如今陛下从丰邑沛县起事，招集三千士卒，带着他们直接投入战斗便席卷蜀、汉地区，平定三秦，与项羽在荥阳交战，争夺成皋之险，大战七十次，小战四十次，使天下百姓血流大地，父子枯骨曝露于荒郊之中，横尸遍野不可胜数，悲惨的哭声不绝于耳，伤病残疾的人们欲动不能，这种情况却要同周朝成王、康王的兴盛时期相比，我私下认为这是不能同日而语的。再说秦地有高山被覆，黄河环绕，四面边塞可以作为坚固的防线，即使突然有了危急情况，百万之众的雄兵是可备一战的。借着秦国原来经营的底子，又以肥沃的土地为依托，这就是所说的形势险要、物产丰饶的‘天府’之地啊。陛下进入函谷关把都城建在那里，山东地区即使有祸乱，秦国原有的地方是可以保全并占有的。与别人搏斗，不掐住他的咽喉，击打他的后背，是不能完全获胜的。如果陛下进入函谷关内建都，控制着秦国原有的地区。这也就是掐住了天下的咽喉而击打它的后背啊。”
汉高帝征求大臣们的意见，大臣们都是山东地区的人，争先恐后地申辩说周朝建都在洛阳称王天下几百年，秦朝建都在关内只到二世就灭亡了，不如建都在周朝都城。皇帝犹疑不决。等到留侯张良明确地阐述了入关建都的有利条件后，皇帝当日就乘车西行到关中建都。
当时皇帝说：“本来主张建都在秦地的是娄敬，‘娄’就是‘刘’啊。”于是赐娄敬改姓刘，授给他郎中官职，称号叫奉春君。
汉高帝七年（前200），韩王信叛汉，汉高帝亲自讨伐他。到达晋阳时，得知韩王信与匈奴勾结要共同进攻汉朝的消息，皇帝大为震怒，就派使臣出使匈奴摸清底细。匈奴把他们强壮能战的士兵和肥壮的牛马都藏了起来，只显露出年老弱小的士兵和瘦弱的牲畜。派去的使臣十余批回来，都说匈奴可以攻击。皇帝派刘敬再去出使匈奴，他回来报告说：“两国交兵，这时该炫耀显示自己的长处才是。现在我去那里，只看到瘦弱的牲畜和老弱的士兵，这一定是故意显露自己的短处，而埋伏奇兵来争取胜利。我以为匈奴是不能攻打的。”这时汉朝军队已经越过了句注山，二十万大军已经出征。皇帝听了刘敬的话非常恼怒，骂刘敬道：“齐国孬种！凭着两片嘴捞得官做，现在竟敢胡言乱语阻碍我的大军。”就用镣铐把刘敬拘禁起来押在广武县。高帝率军前往，到了平城，匈奴果然出奇兵高帝围困在白登山上，被围困了七天后才得以解围。高帝回到广武县，便赦免了刘敬，对刘敬说：“我不听您的意见，因而在平城遭到围困。我已经把前面那十来批出使匈奴说匈奴可以攻打的人都斩首了。”于是赏赐刘敬食邑二千户，封为关内侯，称作建信侯。
汉高帝撤出平城返回朝廷，韩王信逃入匈奴。这时，冒顿是匈奴的君主，军队强大，勇士有三十万，屡次侵扰北部边境。皇帝对这种情况很忧虑，就问刘敬对策。刘敬说：“汉朝天下刚刚平定，士兵们被兵火搞得疲惫不堪，对匈奴是不能用武力制服的。冒顿杀了他的父亲自己做了君主，又把他父亲的许多姬妾作自己的妻子，他凭武力树威势，是不能用仁义道德说服的。只能够从长计议让他的子孙后代臣服汉朝了，然而又怕陛下不能办到。”皇帝说：“果真可行的话，为什么不能办！只是该怎么办呢？”刘敬回答说：“陛下如果能把皇后生的大公主嫁给冒顿作妻子，给他送上丰厚的礼物，他知道是汉帝皇后生的女儿又送来丰厚的礼物，粗野的外族人一定爱慕而把大公主作正妻，生下的儿子必定是太子，将来接替君位。为什么要这样办？因为匈奴贪图汉朝的丰厚财礼。陛下拿一年四季汉朝多余而匈奴少有的东西多次抚问赠送，顺便派能言善辩的的人用礼节来开导启发他。冒顿在位，当然是汉朝的女婿；他死了，他汉朝外孙就是君主。哪曾听说外孙子敢同外祖父分庭抗礼的呢？军队可以不出战便使匈奴逐渐臣服了。如果陛下不能派大公主去，而让皇族女子或是嫔妃假冒公主，他也会知道，就不肯尊敬亲近她，那样就没什么好处了。”高帝听后说：“好的。”便要送大公主去匈奴。吕后得知后日夜哭哭啼啼，对皇帝说：“我只有太子和一个女儿，怎么忍心把她抛掉远嫁匈奴去！”皇帝终究不能派出大公主，便找了个宫女以大公主的名义，嫁给冒顿君主作妻子。同时，派遣刘敬前往与匈奴订立议和联姻盟约。
刘敬从匈奴回来，便称说“匈奴在河南的白羊、楼烦两个部落，离长安最近的只有七百里路，轻装骑兵一天一夜就可到达关中地区。关中地区刚刚经过战争还很凋敝，人丁稀少，而土地肥沃，可以大大加以充实。当初各地诸侯起兵发难时，若不是有齐国的田氏各族以及楚国的昭、屈、景三大宗族参加是不能兴盛起来的。如今陛下虽然把都城建在关中，但实际缺少人口。北边靠近匈奴敌寇，东边有六国的旧贵族，宗族势力很强，一旦有什么变故，陛下是不能高枕无忧的。我希望陛下把齐国的田氏各族，楚国的昭、屈、景三大宗族，燕、赵、韩、魏等国的后裔，以及豪门名家都迁移到关中居住。国内平安无事，可以防备匈奴；若所封诸侯王有什么变故，也能率领他们东进讨伐。这是加强中央权力而削弱地方势力的方略啊。”皇帝说：“好得很。”于是派刘敬按照他自己提出的意见把十万多的人口迁到了关中。
叔孙通是薛县人。秦朝时以长于文章，知识渊博被征召入宫，等待任命为博士。几年后，陈胜在山东起兵，使者把这个情况报告给朝廷，秦二世召来各位博士、儒生问道：“楚地戍边的士卒攻下蕲县进入陈县，对这件事各位是怎么个看法？”博士以及儒生们三十多人走向前去说：“作臣子的不能聚众，聚众就是造反，这是死罪不能宽赦，希望陛下赶快发兵攻打他们。”秦二世一听就发了火，脸色顿时改了样。这时叔孙通走向前去说：“各位儒生的话都不对。当今天下已合为一个大家，毁掉郡县城池，销熔各种兵器，向天下人昭示不再用它。何况有贤明的君主君临天下，给下面制定了完备的法令，使人人遵法守职，四方八面都归附朝廷，哪有敢造反的！这只是一伙盗贼行窃罢了，何足挂齿。郡官们正在搜捕他们治罪论处，不值得忧患。”秦二世高兴地说：“好啊。”又向每个儒生问了一遍，儒生们有的说是造反，有的说是盗贼。于是秦二世命令监察官审查每个儒生说的话，凡说是造反的都交给官吏治罪，秦二世认为他们不该说这样的话。那些说是盗贼的都免掉职务。却赐给叔孙通二十匹帛，一套服装，并授给他博士职位。叔孙通走出宫来，回到居舍，一些儒生问道：“先生说了些什么讨好话？”叔孙通说：“各位不知道啊，我几乎逃不出虎口！”于是逃离都城，到了薛县，当时薛县已经投降楚军。等项梁到了薛县，叔孙通便投靠了他。后来项梁在定陶战死，叔孙通就跟随了楚怀王熊心。怀王被项羽封为义帝，迁往长沙去了，叔孙通便留下奉事项羽。汉高帝二年（前205），汉王刘邦带领五个诸侯王攻进彭城，叔孙通就投降了汉王。汉王战败西去，叔孙通也跟了去终于投靠了汉王。
叔孙通总是穿着一身儒生服装，汉王见了非常讨厌；他就换了服装，穿上短袄，而且是按楚地习俗裁制的，汉王见了很是高兴。
当初，叔孙通投降汉王时，跟随的儒生弟子有一百多人，可是叔孙通从来不说推荐他们的话，而专门称说推荐那些曾经聚众偷盗的勇士。儒生弟子们都暗地骂他道：“奉事先生几年，幸好能跟他投降汉王，如今不能推荐我们，却专门称道特别奸狡的人，有什么道理？”叔孙通听到骂他的话，就对儒生们说：“汉王正冒着利箭坚石争夺天下，各位儒生难道能搏斗吗？所以我先要称道斩将夺旗能冒死撕杀的勇士。各位姑且等等我，我不会忘记你们的。”汉王任命叔孙通做博士，称为稷嗣君。
汉高帝五年（前202），天下已经统一，诸侯们在定陶共同尊推汉王为皇帝，叔孙通负责拟定仪式礼节。当时汉高帝把秦朝的那些严苛的仪礼法规全部取消，只是拟定了一些简单易行的规矩。可是群臣在朝廷饮酒作乐争论功劳，醉了有的狂呼乱叫，甚至拔出剑来坎削庭中立柱，高帝为这事感到头疼。叔孙通知道皇帝愈来愈讨厌这类事，就劝说道：“那些儒生很难为您进攻夺取，可是能够帮您保守成果。我希望征召鲁地的一些儒生，跟我的子弟们一起制定朝廷上的仪礼。”高帝说：“只怕会像过去那样的烦琐难行吧？”叔孙通说：“五帝有不同的乐礼，三王有不同礼节。礼，就是按照当时的世事人情给人们制定出节制或修饰的法则。所以从夏、殷、周三代的礼节有所沿袭、删减和增加的情况看就可以明白这一点，就是说不同朝代的礼节是不相重复的。我愿意略用古代礼节与秦朝的礼仪糅合起来制定新礼节。”皇帝说：“可以试着办一下，但要让它容易通晓，考虑我能够做得到的。”
于是叔孙通奉命征召了鲁地儒生三十多人。鲁地有两个儒生不愿走，说：“您所奉事的将近十位君主，都是靠当面阿谀奉承取得亲近、显贵的。如今天下刚刚平定，死去的还来不及埋葬，伤残的还欲动不能，又要制定礼乐法规。从礼乐兴办的根由看，只有积累功德百年以后，才能时兴起来。我们不违心替您办这种事。您办的事不合古法，我们不走。您还是去吧，不要玷辱了我们！”叔孙通笑着说：“你们真是鄙陋的儒生啊，一点也不懂时世的变化。”
叔孙通就与征来的三十人一起向西来到都城，他们和皇帝左右有学问的侍从以及叔孙通的弟子一百多人，在郊外拉起绳子表示施礼的处所，立上茅草代表位次的尊卑进行演练。演习了一个多月，叔孙通说：“皇帝可以试来视察一下。”皇帝视察后，让他们向自己行礼，然后说：“我能做到这些。”于是命令群臣都来学习，这时正巧是十月，能进行岁首朝会的实际排练。
汉高帝七年（前200），长乐宫已经建成，各诸侯王及朝廷群臣都来朝拜皇帝参加岁首大典。那礼仪是：先在天刚亮时，谒者开始主持礼仪，引导着诸侯群臣、文武百官依次进入殿门，廷中排列着战车、骑兵、步兵和宫廷侍卫军士，摆设着各种兵器，树立着各式旗帜。谒者传呼“小步快走”。于是所有官员各入其位，大殿下面郎中官员站在台阶两侧，台阶上有几百人之多。凡是功臣、列侯、各级将军军官都按次序排列在西边，面向东；凡文职官员从丞相起依次排列在东边，面向西。大行令安排的九个礼宾官，从上到下地传呼。于是皇帝乘坐“龙辇”从宫房里出来，百官举起旗帜传呼警备，然后引导着诸侯王以下至六百石以上的各级官员依次毕恭毕敬地向皇帝施礼道贺。诸侯王以下的所有官员没有一个不因这威严仪式而惊惧肃敬的。等到仪式完毕，再摆设酒宴大礼。诸侯百官等坐在大殿上都敛声屏气地低着头，按照尊卑次序站起来向皇帝祝颂敬酒。斟酒九巡，谒者宣布“宴会结束”。最后监察官员执行礼仪法规，找出那些不符合礼仪规定的人把他们带走。从朝见到宴会的全部过程，没有一个敢大声说话和行动失当的人。大典之后，高帝非常得意地说：“我今天才知道当皇帝的尊贵啊。”于是授给叔孙通太常的官职，赏赐黄金五百斤。
叔孙通顺便进言说：“各位弟子儒生跟随我时间很久了，跟我一起制定朝廷仪礼，希望陛下授给他们官职。”高帝让他们都做了郎官。叔孙通出宫后，把五百斤黄金，都分赠给各个儒生了。这些儒生都高兴地说：“叔孙先生真是大圣人，通晓当代的紧要事务。”
汉高帝九年（前198），高帝调叔孙通任太子太傅。汉高帝十二年（前195），高帝打算让赵王刘如意代替太子，叔孙通向皇帝进谏规劝道：“从前，晋献公因为宠幸骊姬的缘故废掉太子，立了奚齐，使晋国大乱几十年，被天下人耻笑。秦始皇因为不早早确定扶苏当太子，让赵高能够用欺诈伎俩立了胡亥，结果自取灭亡，这是陛下亲眼见到的事实。现在太子仁义忠孝，是天下人都知道的；吕后与陛下同经艰难困苦，同吃粗茶淡饭，是患难与共的夫妻怎么可以背弃她呢！陛下一定要废掉嫡长子而扶立小儿子，我宁愿先受一死，让我的一腔鲜血染红大地。”
高帝说：“您算了吧，我只不过是随便说说罢了。”叔孙通说：“太子是天下的根基，根一动摇，天下就会震荡起来，怎么能拿天下的根基之事作为戏言来说呢？”高帝说：“我听从您的意见。”等到皇帝设置酒宴款待宾客时，看到张良招来的四位年长高士都随从太子进宫拜见，皇帝于是再没有更换太子的想法了。
汉高帝去世，孝惠帝即位’就对叔孙先生说：“先帝陵园和宗庙的仪礼，臣子们都不熟悉。”于是叔孙通又调任太常官职，他制定了宗庙的仪礼法规。此后又陆续地制定了汉朝诸多仪礼制度，这些都是叔孙通任太常时论定著录下来的。
汉孝惠帝要到东边的长乐宫去朝拜吕太后，还常有小的谒见，每次出行都要开路清道，禁止通行很是烦扰别人，于是就修了一座天桥，正好建在未央宫武库的南面。叔孙通向孝惠帝报告请示工作，趁机请求秘密地谈话说：“陛下怎么能擅自把天桥修建在每月从高寝送衣冠出游到高庙的通道上面呢？高庙是汉朝始祖的所在，怎么能让后代子孙登到宗庙通道的上面行走呢？”孝惠帝听了大为惊恐，说：“赶快毁掉它。”叔孙先生说：“做君主的不能有错误的举动。现在已经建成了，百姓全知道这件事，如果又要毁掉这座天桥，那就是显露出您有错误的举动。希望陛下在渭水北面另立一座原样的的祠庙，把高帝衣冠在每月出游时送到那里，更要增多、增广宗庙，这是大孝的根本措施。”皇帝就下诏令让有关官吏另立一座祠庙。这座另立的祠庙建造起来，就是由于天桥的缘故。
孝惠帝曾在春天到离宫出游，叔孙先生说：“古的时候有春天给宗庙进献樱桃果的仪礼，现在正当樱桃成熟的季节，可以进献，希望陛下出游时，顺便采些樱桃来献给宗庙。”皇帝答应办这件事。以后进献各种果品的仪礼就是由此兴盛起来的。
太史公说：有道是“价值千金的皮裘衣，不是一只狐狸的腋皮；楼台亭榭的椽子，不是一棵树上的枝条；夏、商、周三代的当时业绩，也不是一个贤士的才智”。确实如此呀！高祖从低微的平民起事，平定了天下，谋划大计，用兵作战，可以说极尽能事了。然而刘敬摘下拉车的横木去见皇帝一次进言，便建立了万代相传的稳固大业，才能智慧怎么能会少数人专有呀！叔孙通善于看风使舵，度量事务，制定礼仪法规或取或舍，能够随着时世来变化，最终成了汉代儒家的宗师。“最正直的好似弯曲，事理本来就是曲折向前的”，大概说的就是这类事情吧？