春秋时，晋中行穆子败无终及群狄于太原（即太卤也，无终山戎也）。崇卒也（崇，众也），将战，魏舒曰：“彼徒我车，所遇又隘（地隘不便车），以什共车必克（更增十人以当一车之用）。困诸厄，又克（车每困于厄道，今去车，故为必克），请皆卒（去车为步卒），自我始。”乃毁车以为行（魏舒先自毁其属车为步阵），五乘为三伍（乘车者三人五乘十五人，今改去车，更以五人为伍，分为三分）。荀吴之嬖人不肯即卒，斩以殉（魏舒辄斩之，荀吴不恨，所以能立功）。为五阵以相离，两于前，伍于后。专为右角，参为左角，偏为前拒（皆临时处置之名），以诱之，翟人笑之（笑其失常），未陈而薄之，大败之。
后魏侯莫、陈崇从贺拔岳力战破万俟丑奴，与轻骑遂北至州长坑，及之。贼未成列，崇单骑入贼中，于马上生擒丑奴，遂大破之。
隋汉王谅作乱，遣其将綦母良自滏中徇黎阳塞、白马津，余公理自太行下河内。朝廷以史祥为行军总管讨之，于河阴久不得济，祥谓军吏曰：“余公理轻而无谋，又新得志，谓其众得恃，恃众必骄。且河谍北人先不习兵，所谓拥市人而战，不足图也。乃令军中修攻具，公理使谍知之，果屯兵于河阳内城以备。祥于是舣船南岸，公理聚甲当之。祥乃简精锐，于下流潜渡。公理拒之，未成列，祥纵击，大破之。
唐李希烈反，已屠汴州，又遣骑将杜少诚将步骑万余来寇蕲黄，将绝江道。
嗣曹王皋遣尹慎将七千余众御之，遇于永安戍。慎列三栅，相去才四里，列鼓角中栅。少诚至，分兵围之，部队未严，而声鼓发，三栅齐出奋击，不为行阵，贼乱，少诚败走，斩首万级，封尸为京观。
武经总要后魏侯莫、陈崇从贺拔岳力战破万俟丑奴，与轻骑遂北至州长坑，及之。贼未成列，崇单骑入贼中，于马上生擒丑奴，遂大破之。
隋汉王谅作乱，遣其将綦母良自滏中徇黎阳塞、白马津，余公理自太行下河内。朝廷以史祥为行军总管讨之，于河阴久不得济，祥谓军吏曰：“余公理轻而无谋，又新得志，谓其众得恃，恃众必骄。且河谍北人先不习兵，所谓拥市人而战，不足图也。乃令军中修攻具，公理使谍知之，果屯兵于河阳内城以备。祥于是舣船南岸，公理聚甲当之。祥乃简精锐，于下流潜渡。公理拒之，未成列，祥纵击，大破之。
唐李希烈反，已屠汴州，又遣骑将杜少诚将步骑万余来寇蕲黄，将绝江道。
嗣曹王皋遣尹慎将七千余众御之，遇于永安戍。慎列三栅，相去才四里，列鼓角中栅。少诚至，分兵围之，部队未严，而声鼓发，三栅齐出奋击，不为行阵，贼乱，少诚败走，斩首万级，封尸为京观。