努尔哈赤从含恨起兵到建立后金政权，走过了三十三年路程。在这段漫长的道路上，他不仅要处理女真族内部的关系，而且要处理建州同明廷的关系。建州与明朝的关系是地方与中央的关系。这种关系的建立，要有两个前提：其一是统治阶级的共同利益，其二是两方力量的悬殊对比。建州与明廷这种既统一又矛盾的关系，决定了努尔哈赤对明朝的政治态度。总的说来，同明朝对努尔哈赤采取一面政策——奉表称臣，按敕纳贡，不动干戈，加以抚绥相反，努尔哈赤对明朝采取两面政策——既朝贡称臣，表示忠顺；又暗自称雄，发展势力。在这里，把努尔哈赤同明朝的关系，作一简要的回述。
万历十一年（1583），努尔哈赤父、祖被明军误杀，他表面上迁怒于尼堪外兰，“害我祖、父者，尼堪外兰所构也”（《清太祖高皇帝实录》第1卷）；内心虽埋藏着仇恨明朝的怒火，却接受明廷封指挥使职，对明朝佯示忠诚。
万历十七年（1589），努尔哈赤虽统一建州本部，但他仍表示“忠于大明，心若金石”（孟森：《明清史论著集刊》上册）。并斩木札河部头人克五十以献。据《东夷考略》载：
有住牧木札河部夷克五十等，掠柴河堡，射追骑，杀指挥刘斧，走建州。宣谕奴酋。即斩克五十以献，乞升赏。（茅瑞征：《东夷考略·建州》）
努尔哈赤斩献克五十，以表示忠于明廷。明廷以努尔哈赤送归汉人、斩献叛夷、父祖殉忠，晋升他为都督佥事。关于明廷与建州的微妙关系，《明神宗实录》有如下记载：
惟建州奴酋者势最强，能制东夷。其在建州，则今日之王台也。既屡送回被掳汉人，且及牛畜，又斩犯顺夷酋克五十献其级，而慕都督之号益切，则内向诚矣！及查其祖、父，又以征逆酋阿台为我兵向导，并死于兵火。是奴儿哈赤者，盖世有其劳，又非小夷特起而名不正者也。查得《大明会典》内一款，建州、毛怜〔等〕三大卫夷人，如有送回抢掳男妇者，止许给赏，不愿赏〔者〕，量升千百户、指挥，存留都督名邑〔义〕，以待能杀犯顺夷酋，及执缚为恶夷人与报事、引路、杀贼有功者。此盟府之典，用以信外夷而安封疆者也。若录奴酋父、祖死之功，即当与之都督亦不为过，而献斩逆酋之级，则又与明例合矣。奏入，上从其请，准与都督佥事。此奴贼受我殊恩之始也。（《明神宗实录》内阁文库本，第17卷）
上录蓟辽督、抚、按的奏文，至少说明两方面问题：
明朝方面，蓟辽督抚张国彦、顾养谦曾言，对努尔哈赤要“因其势，用其强，加以赏赉，假以名号，以夷制夷，则我不劳而封疆可无虞也”（《明神宗实录》内阁文库本，第17卷）。努尔哈赤之“佯恭顺”（叶向高：《（dì）编》第10卷），迷惑了明官员。后来历史发展证明，这只是一厢情愿。
建州方面，努尔哈赤汲取王台、尼堪外兰与王杲、王兀堂的教训——前者依恃明朝来统一女真，终成泡影；后者对抗明朝去统一女真，兵败身殒。努尔哈赤则走着一条对上述两种极端做法相折衷的道路。他从这种政策中得好处：既借明廷封赏，提高自己在女真诸部中的声威；又借明廷信任，几乎未受明军干扰而统一女真各部。努尔哈赤受明廷封为都督佥事表明，他对明朝采取的两面政策初奏成效。努尔哈赤为感激明廷的封赐，扬鞭策马，察视形胜，首入京师，进贡谢恩。
万历十八年（1590）四月，都督佥事努尔哈赤率领一百零八人，装载着人参、貂皮、东珠、蜂蜜等贡市方物，经抚顺进山海关，到北京朝贡。《明神宗实录》记载：“建州等卫女直夷人奴儿哈赤等一百八员名，进贡到京，宴赏如例。”明廷的常例宴赏，如指挥使受赏彩缎一表里，绢四匹，折纱绢一匹，素丝衣一套，靴袜各一双等；赏赐之外，又举行宴会。宴会后，开市贸易三天。努尔哈赤到北京朝贡，同时进行贸易，获取财货，开阔眼界，增长见识，了解明廷虚实，学习中原文化，而且这也是他臣属明朝的标志。
万历二十年（1592）八月，努尔哈赤奏文求封龙虎将军。龙虎将军被女真视为崇勋，因为在努尔哈赤之前，只为哈达部长王台所膺。据《明神宗实录》记载：“建州卫都督奴儿哈赤等奏文四道，乞升赏职衔、冠服、敕书，及奏高丽杀死所管部落五十余名。命所司知之，并赐宴如例。”这次努尔哈赤是否亲自入京求封，因记载疏略，无从确知。又据同书之内阁文库本记载：“建州等卫都督等官奴尔哈赤等，进上番文，乞讨金顶大帽、服色及龙虎将军职衔，下所司议行。”上录引文虽载努尔哈赤求封龙虎将军“下所司议行”，但因李成梁刚遭劾奏辞职，迟迟未予实授。直至万历二十三年（1595），努尔哈赤才得偿夙愿。如《明神宗实录》载蓟辽督臣蹇达疏言：“奴儿哈赤忠顺学好，看边效力，于二十三年加升龙虎将军。”孟森《清太祖由明封龙虎将军考》一文也力主万历二十三年封努尔哈赤为龙虎将军说：
而至龙虎将军之封，则《清实录》固未书，《明实录》亦不见，惟明代诸家记载，皆言万历二十三年，加奴儿哈赤龙虎将军秩，视王台时。马晋允《皇明通纪辑要》且著其时为二十三年八月，茅瑞征《建州夷考》，沈国元《皇明从信录》则皆浑言二十三年，王在晋《三朝辽事实录》亦叙为二十年之后三年。（孟森：《明清史论著集刊》上册）
此外，如《山中闻见录》、《建州私志》等书，也记载努尔哈赤于万历二十三年被加升龙虎将军。努尔哈赤既表示忠顺明廷，便先后多次至北京进贡，据《明神宗实录》记载：
万历二十一年（1593）闰十一月：
建州卫女直夷人奴儿哈赤等赴京朝贡，上命赏宴如例。（《明神宗实录》内阁文库本，第21卷）
万历二十五年（1597）五月：
建州等卫都督、指挥奴儿哈赤等一百员名，进贡方物，赐宴赏如例。（《明神宗实录》第310卷）
万历二十六年（1598）十月：
宴建州等卫进贡夷人奴儿哈赤等，遣侯陈良弼待。（《明神宗实录》第327卷）
万历二十九年（1601）十二月：
宴建州等卫贡夷奴儿哈赤等一百九十九名，侯陈良弼待。（《明神宗实录》第366卷）
这次进贡，据载：“建州奴儿哈赤，补进二贡，咬思阿等夷，于三河各驿，索要布匹、鞋袜，倍于正额，锁拿马头、车户，擅行拷打。”（《明神宗实录》第373卷）因贡事与明廷争议，六年未亲至京朝贡。
万历三十六年（1608）十二月：
颁给建州等卫女直夷人奴儿哈赤、兀勒等三百五十七名，贡赏如例。（《明神宗实录》第453卷）
万历三十九年（1611）十月：
颁给建州等卫补贡夷人奴儿哈赤等二百五十名，各双赏、绢匹、银钞。（《明神宗实录》第488卷）
万历四十三年（1615）三月：
蓟辽督抚奏称，迩日奴酋自退地镌碑之后，益务为恭顺。此番进贡，止大针等一十五名，夫以千五百之贡夷，而减至于十有五名，岂不惟命是从哉！（《明神宗实录》第530卷）
这次进贡，《明神宗实录》未载努尔哈赤亲往。
综上，据《明神宗实录》所载，努尔哈赤曾先后八次亲自入京进贡。努尔哈赤在建立后金之前的二十余年间，平均每三年到北京进贡一次。他一面向明廷朝贡称臣，表示忠顺；一面又兴兵统一女真各部，称王称汗。特别是他多次到京师，“往来窥探，夷险熟知”（《明神宗实录》第373卷），亲见明朝政局虚实，熟悉明代典章制度，了解中原经济文化，察访辽东明军戍守，为实现其对明廷的两面政策而往来奔走。
努尔哈赤对明廷的两面政策，蒙住了明朝昏主庸臣的眼睛，不仅使明军三十余年未对建州军进行过一次“围剿”，而且连蓟辽督抚到万历四十三年（1615），还奏称他“惟命是从”！努尔哈赤对明朝采取两面政策的成功，为他在赫图阿拉称汗做了重要准备。
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